小学生から中学生の娘が妊娠したとして、娘がどうしても産みたいというなら、

法的に、厳密にいえばできます。
親の同意書が必要なので。
質問外ですが、若年層の妊娠出産は母体に危険が伴うので中絶をお勧めします。

できません。

日本では堕胎は刑法犯罪です。
刑法212～215条堕胎罪。

堕胎の違法性が阻却されるのは
・母体保護法14条に定める条件を満たし
・妊娠22週未満に
・指定医師が行う手術を
・母親（妊娠している当人）が希望する場合
だけです。

若年妊娠は身体的にとても危険なので
母体保護法14条の条件を満たします。

が
妊娠している本人が承諾書にサインしない限り
医師は絶対に手術をしません。
裁判になったら負けるからです。
そうしたら医師免許剥奪の上前科者です。

ちなみに祖父母の方も
無理矢理堕胎させたら刑法215条不同意堕胎罪
7年以下の懲役刑です。